У кисті руки знаходиться біля 15 суглобів, у тому числі більшість посідає фаланги пальців ( також є і зап'ястковий суглоб).
В склад кисті руки входить 27 кісток. Скелет пензля утворюють зап'ястя, п'ясть та фаланги пальців, а також безліч м'язів, сухожилля і нерви. Завдяки такій складній структурі кисть руки має унікальну рухливість і дозволяє виконувати дуже точні рухи.
міжфаланговий суглоб (між проксимальною та дистальною фалангами) великого пальця (I) кисті та міжфалангові суглоби (між проксимальної та проміжної та проміжної та дистальної фалангами) вказівного (II), середнього (III), безіменного (IV) пальців та мізинця (V).
Зап'ясті – відділ верхньої кінцівки між кістками передпліччя (променевий та ліктьовий) та п'ястними кістками (п'ястком), утворений вісьмома кістками. Кістки зап'ястя розташовані у два ряди; кістки дистального ряду зчленовуються з п'ясними кістками, кістки проксимального – з променевою кісткою.